運動控制偏位問題的原因及解決辦法

偏位問題是使用步進或伺服電機的設備制造廠在設備裝機調試以及設備使用過程中，所面臨的常見問題之一。出現偏位可能是機械裝配不當造成，可能是控制系統與驅動器信號不匹配，也可能是設備內電磁干擾、車間內設備互相干擾或者是設備安裝時地線處理不妥當等造成。

本文從眾多應用案例中，提煉整理出最常見的偏位原因及對策，用以幫助設備廠家調試人員快速定位問題、采取各種適宜措施提高設備抗干擾性、為設備正確接地保證正常運行。

No.1

規律性偏位

Q：做往復運動，往前越偏越多（少）

可能原因①：脈沖當量不對

解決方式：出機前用機器畫一個盡可能大幅面的正方形，然后用尺去量實際尺寸，對比實際尺寸和控制卡設置尺寸之間的比例，然后將其加入控制卡運算，反復進行三次之后就會得到一個比較準確的值。

可能原因②：脈沖指令的觸發沿與方向指令的電平變換時序沖突

解決方式：控制卡（PLC）軟件工程師將方向信號提前。或者驅動器應用技術人員更改脈沖沿計數方式。

Q：運動過程中電機在固定點抖動，過該點后能正常運行，但少走一段距離

可能原因：機械裝配問題

解決方式：1、檢查機械結構出現卡死的原因，是該處摩擦阻力大還是滑軌裝得不平行等。2、步進電機力矩不夠。由于終端客戶出現提速或者加大負載的要求，導致原本能滿足要求的電機在高速力矩不夠，從而發生高速段堵轉的現象。解決方法可以通過驅動器設置更大輸出電流或者在驅動器允許電壓范圍內提高供電電壓，或更換更大轉矩的電機。

Q：電機往復運動來回均沒走到位且偏移量固定

可能原因：皮帶間隙

解決方式：如運動控制卡具有皮帶反向間隙補償功能，可利用之；或者繃緊皮帶。

Q：切繪軌跡不重合

可能原因①：慣量過大

解決方式：增加Y軸減速比，使用陷波功能提高伺服驅動器剛性以解決該問題。

可能原因②：刀和噴頭重合度沒調好

解決方式：修改刀和噴頭位置補償參數。

Q：畫圓成橢圓

可能原因：XY軸平臺兩軸不垂直

解決方式：調節龍門架X軸與Y軸垂直度可以解決該問題。

No.2

非規律性偏位

Q：運行過程中不定期出現偏位，偏位具有偶然性，偏位多少不確定

可能原因①：干擾原因導致電機偏位

解決方式：如果干擾出現的比較頻繁，則可以利用示波器監控脈沖頻率確定干擾發生的時間進而確定干擾源，移除或者使脈沖信號遠離干擾源能解決部分干擾。如果干擾出現的比較偶然，或者難以確定干擾源位置或電氣柜已固定難以移動，則可以考慮采用以下措施來解決問題：

①  驅動器接地，

②  脈沖線更換雙絞屏蔽線，

③  脈沖正負端并聯103陶瓷電容濾波（脈沖頻率小于54kHz），

④  脈沖信號套磁環，

⑤  驅動器和控制器電源前端增加濾波器。

可能原因②：脈沖串出現窄脈沖

解決方式：查找控制器出現這種問題的原因，是脈沖接口問題，還是軟件算法問題。

可能原因③：機械結構松動

解決方式：關鍵部分、受力大的結構螺絲一定用彈墊、而且螺絲或頂絲宜涂覆螺絲膠。電機軸與聯軸器盡量用鍵槽連接。

可能原因④：濾波電容過大

解決方式：加濾波電容時需要核算脈沖頻率、一定要保證最大通過脈沖頻率滿足要求。

可能原因⑤：PLC或者運動控制卡最大脈沖頻率不夠高

解決方式：假如上位機最大脈沖頻率有限，為了保證速度，可以適當降低驅動器細分，以保證電機轉速。